近年来，自动驾驶领域取得了显著进展，主要归功于人工智能（AI）和机器学习技术的进步。传统方法通常孤立地处理驾驶场景的特定方面，例如地图生成或运动预测。然而，由于驾驶环境中各种实体间互动的复杂性，将此类组件整合至一个统一的框架中仍面临着挑战。不过，通过 ...