VIO属于视觉slam的进阶版,因此VIO在应用上弥补了视觉SLAM中的缺陷,在很多最新的无人机、自动驾驶、机器人领域都在使用VIO技术。 接下来老师为同学们详细介绍一下SLAM和VIO不知道该如何区分以及请问他们是什么关系。
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研究当下主流的VIO、VSLAM算法
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关于slam,尤其是VIO系统的能观性分析和所谓consistency,都是从现代控制理论那里搬过来的,毕竟slam也是一个状态估计问题,要估计的状态包括机器人的机体6-DoF和路标点的pos,有时候还会把imu零飘、相机内参、光度误差等加入状态向量进行观测。
VIO知识框架梳理: VINS系统结构 [图片] 视觉与IMU融合的分类:松耦合和紧耦合: 松耦合(Loosely Coupled): 松耦合是指IMU和相机分别进行自身的运动估计,然后对其位姿估计结果进行融合,两个模块更新频率不一致 , 模块之间存在一定的信息交换,在松耦合方式中以 ...
激光、视觉里程计和SLAM有什么差别?结果不都是应该建出地图吗?slam和建图又有什么本质区别?
2023年5月16日 · 视觉惯性里程计(Visual-Inertial Odometry,VIO)系统结合了视觉摄像头和惯性测量单元(IMU)的数据,以实时估计相机的位姿(位置和方向)。 尽管VIO系统能够提供在平面中的位置和方向的估计,但通常难以精确地估计偏航角(yaw)。
2022年4月11日 · 因为把相机放在了单车把手上,所以图像会有点晃 硬件:i7 11800H + RTX 3060 Latop + Intel RealSense D455 后续想法:目前已经把ORB3的位姿等信息pub到ROS中,后面可利用ORB_SLAM3 的定位信息,结合双目深度估计恢复稠密的点云地图,另外利用YOLO提供的 label & bounding box ,在点云地图中把检测到的物体用 3D bounding ...
广受各大玩家群体好评的风灵月影修改器近期突发情况。 3dm版风灵月影原本作为一款整合各大游戏修改器的软件,一直是以免费模式持续运营,但就在近期,3dm…